新火種
2024-06-12 
馬斯克擎天柱大將跳槽在抱抱臉開源機器人技術：會做家務的大白
馬斯克部下跳槽，把人形機器人技術開源了。不少創業公司的估值，一夜被打了骨折。
最新成果已正式發布——
它能像大白一樣，聽懂并正確執行人類發出的指令，比如放杯子、拿水果。
可以自己打開筆帽，在白板上寫名字。
或者是疊衣服。
把鑰匙準確插進鎖眼。
這些操作，全都是機器人自己搞定。沒有人遠程操控，完全端到端實現。
最關鍵的是，它使用的算法、數據集完全開源！
這意味著，你完全可以在家自己改造一個小機器人，讓它完成同樣的事。
如上進展，來自Hugging Face今年新成立的機器人項目Le Robot。
團隊領軍人物Remi Cadene(雷米·卡德內)，1月才從特斯拉Optimus機器人團隊離職，才過了幾個月就帶來如上新成果。
這立馬引發業內關注，谷歌DeepMind科學家都來圍觀表示：
開源哆啦A夢才是出路嘛。
網友們更是amazing刷屏了。
所以，這個開源機器人，究竟如何而來？
訓練只用2個小時
完成這些動作的，是花粉機器人公司最新的機器人Reachy2。
不過，Reachy2并不是一開始就實現自主操作的，而是先經歷了一段遙控操作的過程。
該階段中，開發人員會佩戴VR裝備，控制機器人完成一系列任務。
VR遙控的過程被記錄成了50段視頻，每段約15秒，與Reachy2機器人內的不同傳感器相關聯。
這些視頻成為了ML算法的學習素材，用于研究如何自行完成并指導Reachy2完成一系列任務。
訓練一共持續了2個小時，之后作者測試了所有的checkpoint，發現機器人果然學習到了新的概念——
在2萬步時，它學會了將杯子可靠地放在碗碟架上；
在4萬步時，它學會了旋轉底座并交出蘋果；
在6萬步時，它學會了旋轉手臂回到初始位置。
這其中的數據集和使用的模型，現在都已開源，就連VR操作時用的程序，也同樣是開源的。
在抱抱臉上，Reachy訓練用的50段視頻都可以直接下載，開源框架和工具也放在了GitHub。
包括機器人ML框架LeRobot，采用了Apache-2.0協議，可免費商用，據作者稱達到了SOTA水準，在GitHub上已經斬獲了3.4k+星標。
LeRobot基于PyTorch實現，包括了預訓練模型、人工采集的數據集，還有一套模擬環境，無需真實的機器人硬件也能觀察效果。
值得一提的是，斯坦福知名開源機器人項目ALOHA中的數據，也被囊括進了其中。
此外，Reachy2機器人還用到了華人軟件工程師、開源AI解決方案平臺1ms.ai創始人Haixuan Xavier Tao開源的面向數據流的機器人應用DORA。
除了用DORA幫助HuggingFace完善機器人框架，1ms.ai還曾幫助清華大學完成了一套機器人工程的教程。
說回DORA，它提供了低延遲、可組合和分布式數據流功能，可以簡化機器人程序的創建，目前已獲1.2k星標。
DORA的目標是將硬件、算法和人工智能模型結合在一起，并使它們相互通信，讓硬件和軟件的集成變得容易。
DORA提供了Python、Rust、C/C++等多種語言版本，其中在Python上速度比ROS2快了17倍。
在Python上，DORA還具備熱重載功能，意味著可以在運行過程中也可以隨時修改Python代碼。
未來，如果把檢索增強生成（RAG）技術和熱重載功能結合，還能創建出自編碼機器人，根據提示自動生成代碼。
作者表示，有了LeRobot和Dora，自己在家也能復刻出一個Reachy2的小號仿品。
把具身智能成本打下來
那么，這個機器人價格到底多少呢？這還是大家最關注的問題。
其實主要取決于硬件。
作者雷米表示，目前能接入LeRobot最便宜的機械臂，只需250美元（折合人民幣約1800元）。
目前展示的這款Reachy2，價格還沒公布，參考它的上一代，起售價為9750美元（折合人民幣約7萬元）。
有網友表示，看來幾年內把機器人助手價格打到5000美元以內有希望了（大約3.6萬，不到一輛車的價格）。
這也是為啥Hugging Face入局具身智能會引發轟動的關鍵所在。
要知道，具身智能研發成本一直居高不下，這個火爆賽道如今已經吸金幾十億。
而將所有算法數據集開源，意味著人形機器人的成本（起碼在軟件算法層面）大幅降低，會給業內其他布局機器人領域的玩家帶來不小壓力。
與此同時，Hugging Face還挖來了一流工程師。
領銜項目的Remi Cadene（雷米·卡德內）曾是特斯拉Autopoilot和Optimus機器人研究項目的成員。
入職時雷米還調侃了OpenAI，表示要做真正意義上的開源。
具體動作上，雷米的腳步走得也確實很快。上個月剛剛發布了Le Robot開源代碼庫，如今首個具身智能成果也來了。
不過能快速在人形機器人上部署訓練，也少不了花粉機器人公司出力。
這是一家來自法國的機器人公司，他們也強調開源理念。在2013年發布了據稱是第一個開源的3D打印機器人。
此前已經推出了開源全遙控機器人Reachy1。
雷米介紹，在Hugging Face團隊正留意人形機器人硬件時，花粉機器人這邊也在找端到端方案，所以兩家一拍即合。
而且還有地理上的優勢，他們的辦公地點相隔只有2小時的路程。
從目前雷米透露的動向來看，他們還會開源一系列工作，比如語音命令控制等，大家可以期待一下。
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