新火種
2024-06-11 
馬斯克擎天柱大將跳槽，在抱抱臉開源機(jī)器人技術(shù)：會(huì)做家務(wù)的大白
馬斯克部下跳槽，把人形機(jī)器人技術(shù)開源了。不少創(chuàng)業(yè)公司的估值，一夜被打了骨折。
最新成果已正式發(fā)布——
它能像大白(●—●)一樣，聽懂并正確執(zhí)行人類發(fā)出的指令，比如放杯子、拿水果。
可以自己打開筆帽，在白板上寫名字。
或者是疊衣服。
把鑰匙準(zhǔn)確插進(jìn)鎖眼。
這些操作，全都是機(jī)器人自己搞定。沒有人遠(yuǎn)程操控，完全端到端實(shí)現(xiàn)。
最關(guān)鍵的是，它使用的算法、數(shù)據(jù)集完全開源！
這意味著，你完全可以在家自己改造一個(gè)小機(jī)器人，讓它完成同樣的事。
如上進(jìn)展，來自Hugging Face今年新成立的機(jī)器人項(xiàng)目Le Robot。
團(tuán)隊(duì)領(lǐng)軍人物Remi Cadene(雷米·卡德內(nèi))，1月才從特斯拉Optimus機(jī)器人團(tuán)隊(duì)離職，才過了幾個(gè)月就帶來如上新成果。
這立馬引發(fā)業(yè)內(nèi)關(guān)注，谷歌DeepMind科學(xué)家都來圍觀表示：
網(wǎng)友們更是amazing刷屏了。
所以，這個(gè)開源機(jī)器人，究竟如何而來？
訓(xùn)練只用2個(gè)小時(shí)
完成這些動(dòng)作的，是花粉機(jī)器人公司最新的機(jī)器人Reachy2。
不過，Reachy2并不是一開始就實(shí)現(xiàn)自主操作的，而是先經(jīng)歷了一段遙控操作的過程。
該階段中，開發(fā)人員會(huì)佩戴VR裝備，控制機(jī)器人完成一系列任務(wù)。
VR遙控的過程被記錄成了50段視頻，每段約15秒，與Reachy2機(jī)器人內(nèi)的不同傳感器相關(guān)聯(lián)。
這些視頻成為了ML算法的學(xué)習(xí)素材，用于研究如何自行完成并指導(dǎo)Reachy2完成一系列任務(wù)。
訓(xùn)練一共持續(xù)了2個(gè)小時(shí)，之后作者測試了所有的checkpoint，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人果然學(xué)習(xí)到了新的概念——
在2萬步時(shí)，它學(xué)會(huì)了將杯子可靠地放在碗碟架上；在4萬步時(shí)，它學(xué)會(huì)了旋轉(zhuǎn)底座并交出蘋果；在6萬步時(shí)，它學(xué)會(huì)了旋轉(zhuǎn)手臂回到初始位置。
這其中的數(shù)據(jù)集和使用的模型，現(xiàn)在都已開源，就連VR操作時(shí)用的程序，也同樣是開源的。
在抱抱臉上，Reachy訓(xùn)練用的50段視頻都可以直接下載，開源框架和工具也放在了GitHub。
包括機(jī)器人ML框架LeRobot，采用了Apache-2.0協(xié)議，可免費(fèi)商用，據(jù)作者稱達(dá)到了SOTA水準(zhǔn)，在GitHub上已經(jīng)斬獲了3.4k+星標(biāo)。
LeRobot基于PyTorch實(shí)現(xiàn)，包括了預(yù)訓(xùn)練模型、人工采集的數(shù)據(jù)集，還有一套模擬環(huán)境，無需真實(shí)的機(jī)器人硬件也能觀察效果。
值得一提的是，斯坦福知名開源機(jī)器人項(xiàng)目ALOHA中的數(shù)據(jù)，也被囊括進(jìn)了其中。
此外，Reachy2機(jī)器人還用到了華人軟件工程師、開源AI解決方案平臺(tái)1ms.ai創(chuàng)始人Haixuan Xavier Tao開源的面向數(shù)據(jù)流的機(jī)器人應(yīng)用DORA。
除了用DORA幫助HuggingFace完善機(jī)器人框架，1ms.ai還曾幫助清華大學(xué)完成了一套機(jī)器人工程的教程。
說回DORA，它提供了低延遲、可組合和分布式數(shù)據(jù)流功能，可以簡化機(jī)器人程序的創(chuàng)建，目前已獲1.2k星標(biāo)。
DORA的目標(biāo)是將硬件、算法和人工智能模型結(jié)合在一起，并使它們相互通信，讓硬件和軟件的集成變得容易。
DORA提供了Python、Rust、C/C++等多種語言版本，其中在Python上速度比ROS2快了17倍。
在Python上，DORA還具備熱重載功能，意味著可以在運(yùn)行過程中也可以隨時(shí)修改Python代碼。
未來，如果把檢索增強(qiáng)生成（RAG）技術(shù)和熱重載功能結(jié)合，還能創(chuàng)建出自編碼機(jī)器人，根據(jù)提示自動(dòng)生成代碼。
作者表示，有了LeRobot和Dora，自己在家也能復(fù)刻出一個(gè)Reachy2的小號(hào)仿品。
把具身智能成本打下來
那么，這個(gè)機(jī)器人價(jià)格到底多少呢？這還是大家最關(guān)注的問題。
其實(shí)主要取決于硬件。
作者雷米表示，目前能接入LeRobot最便宜的機(jī)械臂，只需250美元（折合人民幣約1800元）。
目前展示的這款Reachy2，價(jià)格還沒公布，參考它的上一代，起售價(jià)為9750美元（折合人民幣約7萬元）。
有網(wǎng)友表示，看來幾年內(nèi)把機(jī)器人助手價(jià)格打到5000美元以內(nèi)有希望了（大約3.6萬，不到一輛車的價(jià)格）。
這也是為啥Hugging Face入局具身智能會(huì)引發(fā)轟動(dòng)的關(guān)鍵所在。
要知道，具身智能研發(fā)成本一直居高不下，這個(gè)火爆賽道如今已經(jīng)吸金幾十億。
而將所有算法數(shù)據(jù)集開源，意味著人形機(jī)器人的成本（起碼在軟件算法層面）大幅降低，會(huì)給業(yè)內(nèi)其他布局機(jī)器人領(lǐng)域的玩家?guī)聿恍毫Α?/p>
與此同時(shí)，Hugging Face還挖來了一流工程師。
領(lǐng)銜項(xiàng)目的Remi Cadene（雷米·卡德內(nèi)）曾是特斯拉Autopoilot和Optimus機(jī)器人研究項(xiàng)目的成員。
入職時(shí)雷米還調(diào)侃了OpenAI，表示要做真正意義上的開源。
具體動(dòng)作上，雷米的腳步走得也確實(shí)很快。上個(gè)月剛剛發(fā)布了Le Robot開源代碼庫，如今首個(gè)具身智能成果也來了。
不過能快速在人形機(jī)器人上部署訓(xùn)練，也少不了花粉機(jī)器人公司出力。
這是一家來自法國的機(jī)器人公司，他們也強(qiáng)調(diào)開源理念。在2013年發(fā)布了據(jù)稱是第一個(gè)開源的3D打印機(jī)器人。
此前已經(jīng)推出了開源全遙控機(jī)器人Reachy1。
雷米介紹，在Hugging Face團(tuán)隊(duì)正留意人形機(jī)器人硬件時(shí)，花粉機(jī)器人這邊也在找端到端方案，所以兩家一拍即合。
而且還有地理上的優(yōu)勢，他們的辦公地點(diǎn)相隔只有2小時(shí)的路程。
從目前雷米透露的動(dòng)向來看，他們還會(huì)開源一系列工作，比如語音命令控制等，大家可以期待一下。
By the way，Hugging Face最近正在招人哦，崗位是Post-Sales Machine Learning Solutions Engineer – Asia Remote，感興趣的童鞋可以嘗試下~
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