新火種
2023-12-22 
清華大學取得多模式抓取并聯(lián)連桿復合自適應機器人手指裝置專利，能自適應抓取不同形狀尺寸物體
金融界2023年12月16日消息，據(jù)國家知識產權局公告，清華大學取得一項名為“多模式抓取并聯(lián)連桿復合自適應機器人手指裝置“，授權公告號CN109129530B，申請日期為2018年9月。
專利摘要顯示，多模式抓取并聯(lián)連桿復合自適應機器人手指裝置，屬于機器人手技術領域，包括基座、兩個指段、兩個關節(jié)軸、兩個電機、多個連桿、多個軸、撥輪、撥塊和三個簧件等。該裝置通過第二電機驅動第三連桿，一方面使得四連桿機構過奇異點在“8”字形與平行四邊形之間切換，從而達到耦合與平夾狀態(tài)切換，另一方面利用第二電機主動驅動第三連桿可以實現(xiàn)對第二指段的主動控制，模式切換和中關節(jié)調節(jié)容易。該裝置既能實現(xiàn)平夾自適應抓取，又能實現(xiàn)耦合自適應抓取，還可以在任意時刻主動調節(jié)第二指段相對于第一指段的轉動位置。在抓取物體時可以自適應抓取不同形狀尺寸物體，控制容易，制造和維修成本低，適用于需要抓取功能的機器人上。
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