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2024-01-08 
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科大訊飛申請(qǐng)機(jī)器人轉(zhuǎn)身及下蹲穩(wěn)定站立控制方法專利，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)身及下蹲過(guò)程的穩(wěn)定站立控制
科大訊飛申請(qǐng)機(jī)器人轉(zhuǎn)身及下蹲穩(wěn)定站立控制方法專利，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)身及下蹲過(guò)程的穩(wěn)定站立控制
金融界2023年12月30日消息，據(jù)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局公告，科大訊飛股份有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“機(jī)器人轉(zhuǎn)身及下蹲穩(wěn)定站立控制方法、裝置及相關(guān)設(shè)備“，公開(kāi)號(hào)CN117301061A，申請(qǐng)日期為2023年10月。
專利摘要顯示，本申請(qǐng)公開(kāi)了一種機(jī)器人轉(zhuǎn)身及下蹲穩(wěn)定站立控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，獲取目標(biāo)人形機(jī)器人的本體感知信息，包括執(zhí)行轉(zhuǎn)身任務(wù)時(shí)的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，執(zhí)行下蹲任務(wù)時(shí)的目標(biāo)骨盆高度；將本體感知信息輸入給策略網(wǎng)絡(luò)得到輸出的動(dòng)作，策略網(wǎng)絡(luò)在仿真器中采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)包括鼓勵(lì)機(jī)器人下蹲到指定骨盆高度的第一函數(shù)、鼓勵(lì)機(jī)器人下蹲過(guò)程骨盆在z軸方向的運(yùn)動(dòng)速度貼近期望下蹲速度的第二函數(shù)、鼓勵(lì)機(jī)器人轉(zhuǎn)身到指定角度的第三函數(shù)；通過(guò)控制器將輸出動(dòng)作轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)扭矩以控制機(jī)器人動(dòng)作。通過(guò)仿真訓(xùn)練避免了對(duì)機(jī)器人硬件設(shè)備的損耗。采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，能夠得到性能更優(yōu)的策略網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)身及下蹲過(guò)程的穩(wěn)定站立控制。
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