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10月30日，Cyan青心意創(chuàng)（原“青心創(chuàng)新/薩恩異創(chuàng)”）正式發(fā)布了獨立自研的通用人形機器人OrcaⅠ的動態(tài)視頻，展示了其在“擬人直膝”狀態(tài)下的行走、爬坡、原地轉(zhuǎn)圈、行走/站立狀態(tài)下的步態(tài)恢復(fù)、戶外路面行走等運動控制能力，大語言模型加持下兼具情緒表達的自然語言交互能力，以及在保證精準(zhǔn)控制狀態(tài)下絲滑流暢的雙臂操作能力。

相較于市面上常見的“機械感”過重的機器人設(shè)計，OrcaⅠ擺脫了傳統(tǒng)觀念中人們對于“機器人”的固有印象，在本體設(shè)計、運動控制、自然語言對話、雙臂操作等多個維度實現(xiàn)技術(shù)突破，并最終賦予其更為靈動自然的運動表現(xiàn)、更為逼真的人機交互、更為精準(zhǔn)平滑的雙臂操作，全棧技術(shù)領(lǐng)域處于行業(yè)頂尖水平。

擺脫傳統(tǒng)“機械感”，讓機器人“全面擬人”

如何讓機器人“全面擬人”——這是Cyan在機器人研發(fā)階段所重點攻克的技術(shù)難點。

Cyan對機器人身體布局及構(gòu)型做了前瞻性設(shè)計，將其真實應(yīng)用于機器人本體，并通過拓撲優(yōu)化及結(jié)構(gòu)仿真等技術(shù)，使機器人更輕巧、靈動。在身體各模塊方面，Cyan創(chuàng)新性地對機體各部位展開自研，包括拓展下肢關(guān)節(jié)傳動形式及設(shè)計高精度的關(guān)節(jié)模組。新的下肢關(guān)節(jié)傳動設(shè)計在保證機器人運動高精度、高效率的同時，還具有較好的抗沖擊性能；自研的關(guān)節(jié)模組在保證精度的同時具備很高的扭矩密度——兩者配合使其可達到與人類肢體相似的運動覆蓋度，提高了在不同環(huán)境中的適應(yīng)性及抗擾動能力。

在此基礎(chǔ)上，Orca Ⅰ全身各處主要關(guān)節(jié)能夠超越人類關(guān)節(jié)的活動范圍，輕松且穩(wěn)定地完成諸如橫向劈叉、側(cè)面劈叉等高難度動作。更為關(guān)鍵的是，OrcaⅠ先進的運動控制算法與硬件協(xié)同完成多輪反復(fù)選代，以此提高各種地形中運動能力的魯棒性。

此外，Cyan自研核心零部件及底層軟件，極大地優(yōu)化了軟硬件結(jié)合的綜合效果，首次完成了在機器人真機上穩(wěn)定實現(xiàn)直膝狀態(tài)下的自然變速行走的技術(shù)突破——這些能力的實現(xiàn)與技術(shù)的積累都極大地擴充了具身智能通用人形機器人的應(yīng)用邊界。

與此同時，Cyan堅持漸進式實現(xiàn)端到端的機器人雙臂操作能力，即通過機器人視覺觀測和自身狀態(tài)向量輸出運動軌跡，將端到端多模態(tài)模型置于模仿學(xué)習(xí)框架下，并結(jié)合數(shù)據(jù)回收系統(tǒng)，讓機器人具備擬人的雙臂操作能力。

這符合第一性原理：通過提高數(shù)據(jù)質(zhì)量和數(shù)量，提升模型能力形成正向迭代。在此基礎(chǔ)上，合理的傳感器布局也很關(guān)鍵，高質(zhì)量實時數(shù)據(jù)讓數(shù)據(jù)高效可用。總之，OrcaⅠ從操作模型、多模態(tài)處理能力、數(shù)據(jù)及傳感器等方方面面實現(xiàn)“全面擬人”。

而在一些更為細節(jié)的技術(shù)能力把控上，OrcaⅠ還內(nèi)嵌大語言模型，配合面部獨特的“水滴”設(shè)計，使其能夠在與人交互的過程中，將面部水滴、頭部、雙臂，腰部等全身各處關(guān)節(jié)一體化控制，根據(jù)交互的內(nèi)容自主匹配情緒輸出，時而開心活躍、時而掩面沮喪，讓用戶無意識感知是在與機器人進行交互。

這些創(chuàng)新技術(shù)的落地，真正讓機器人擺脫了“機械感”，從而可以更加“順滑”地行走、交互、操作……機器人不再是“冰冷”的零件設(shè)備，而是一個具有“溫度”的智能伙伴。

全球頂尖名校背景技術(shù)團隊，一群Geek靈魂的潛心之作

公司于2023年年底創(chuàng)辦，于今年3月正式組建團隊。公司擁有強大的研發(fā)能力及具身智能通用人形機器人全棧技術(shù)儲備，包括機器人的硬件本體及其關(guān)鍵組件研發(fā)設(shè)計、適用于復(fù)雜地形的運動控制、運用于各種開放環(huán)境的端到端決策與雙臂操作能力、數(shù)據(jù)平臺的構(gòu)建，以及人機交互技術(shù)等，確保了研發(fā)的全面性和深入性。

僅用時三個月，Cyan就打造了OrcaⅠ的第一款原型機，并通過了多輪技術(shù)驗證，后又相繼在首款原型機的基礎(chǔ)上快速迭代了三個版本。期間，Cyan硬件本體及核心零部件的技術(shù)不斷創(chuàng)新，具身智能軟件算法能力不斷豐富并取得關(guān)鍵性突破，最終打磨出了如今大家所看到的這款更為穩(wěn)定的OrcaⅠ機型。

公司核心團隊均來自于全球頭部高校，包括劍橋、北大、南洋理工、浙大、UCSD、哈工大等，具備多年頂尖AI科技公司的產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗。公司CEO牛騰昦博士畢業(yè)于劍橋大學(xué)，擁有豐富的機器人及智能算法技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗，曾在全球頭部科技公司主導(dǎo)過多個自動駕駛領(lǐng)域項目的開發(fā)落地。

早在公司創(chuàng)辦之前，核心團隊就已經(jīng)在硬件設(shè)計、運動控制、操作、交互等具身智能機器人領(lǐng)域取得了一系列重大技術(shù)突破，在IROS、ICRA、CoRL、JFR等學(xué)術(shù)頂會及頂刊上發(fā)表了數(shù)十篇論文，擁有多項專利，這也堅定了團隊要打造一款獨立自研機器人的信心與決心。

正是這樣一群追求極致的Geek，力求在每一處細節(jié)上都做到盡善盡美。為了實現(xiàn)“全面擬人”的核心目標(biāo)，團隊從基礎(chǔ)的用戶調(diào)研和產(chǎn)品調(diào)研開始，精心設(shè)計機器人的外觀形象，并結(jié)合軟硬件功能設(shè)計內(nèi)部結(jié)構(gòu)件，經(jīng)過多次修改調(diào)整，最終確定了OrcaⅠ如今呈現(xiàn)給大家的整體形象。不僅如此，團隊還獨創(chuàng)了“水滴”的面部設(shè)計，使得OrcaⅠ在情感表達上與其他所有機器人形成鮮明差異。整體而言，OrcaⅠ可以稱得上是通用人形機器人產(chǎn)品中的兼具顏值與技術(shù)能力的巔峰之作。

從ToA/B到ToC，Cyan的商業(yè)探索不止DEMO/POC

今年7月，在上海舉辦的世界人工智能大會（WAIC）上，Cyan青心意創(chuàng)OrcaⅠ首次線下靜態(tài)展示。在接下來的S創(chuàng)上海、中國國際工業(yè)博覽會（上海工博會）、IROS 2024等國內(nèi)外行業(yè)展會及機器人學(xué)術(shù)大會上，OrcaⅠ多次亮相。

每每進行線下展示，OrcaⅠ皆因其獨具特色的外形設(shè)計與堪稱精巧的關(guān)鍵模組設(shè)計，吸引了行業(yè)內(nèi)人士、頂尖科研機構(gòu)、媒體資方乃至大眾的一致關(guān)注。截至目前，OrcaⅠ這款產(chǎn)品已然在北美、歐洲、中東以及國內(nèi)等全球多地的知名高校、科研院所、創(chuàng)新企業(yè)中引發(fā)了濃厚興趣，各方紛紛對產(chǎn)品采購及技術(shù)合作表達出強烈的意向傾向。

據(jù)悉，OrcaⅠ將在本年內(nèi)正式開啟預(yù)售，并在2025年年中實現(xiàn)全機身的模組自研量產(chǎn)和百臺以內(nèi)的整機量產(chǎn)，正式推向市場。

在具身智能通用人形機器人行業(yè)近兩年高速發(fā)展、眾多公司及產(chǎn)品相繼入局之際，伴隨著OrcaⅠ機器人的震撼亮相，其背后的Cyan青心意創(chuàng)團隊以雄厚的技術(shù)獨創(chuàng)性和厚積薄發(fā)的姿態(tài)，憑借堅定的信心、創(chuàng)新的想法、果斷的行動和實際的成果，在技術(shù)爆炸的大時代中抓住機遇，打造了一個屬于Cyan青心意創(chuàng)的智能宇宙，為具身智能通用人形機器人產(chǎn)業(yè)的未來發(fā)展開辟了新的可能性。