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金融界2023年12月28日消息，據國家知識產權局公告，歌爾科技有限公司取得一項名為“機器人及其角度調節機構“，授權公告號CN107856025B，申請日期為2017年12月。

專利摘要顯示，本發明公開了一種角度調節機構，包括動平臺和定平臺，定平臺與動平臺之間并列設有第一連桿、第二連桿和第三連桿；第一連桿與動平臺之間具有三個轉動自由度，第一連桿與定平臺固定連接；第二連桿與第三連桿共同約束定平臺的一個轉動自由度，且第二連桿與第三連桿上各設有一個驅動副，兩個驅動副的運動形式相同，驅動副連接有驅動源。此種角度調節機構中，第一連桿、第二連桿、第三連桿、動平臺與定平臺連接形成具有兩個自由度的空間并聯閉環機構，可減少累計誤差，對于大負載具有較好的承受能力，控制精度高且結構緊湊。本發明還公開了一種包括上述角度調節機構的機器人，其中的角度調節機構累計誤差較小、控制精度高、結構緊湊。