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要點:

1、RT-Sketch提出了一種目標導向的操作策略，使用手繪草圖作為視覺模仿學習中的目標規范方式。草圖具有用戶友好性，能夠有效地幫助策略區分任務相關和任務無關的對象。

2、為了訓練RT-Sketch，作者首先使用圖像到草圖的生成對抗網絡（GAN）將圖像自動轉化為草圖，然后通過合成生成的草圖來構建數據集。這種方法使RT-Sketch能夠以不同精細程度的草圖作為輸入，并在直觀操作任務中表現出色。

3、RT-Sketch在直觀操作任務中表現出色，與基于圖像或語言的策略相媲美，尤其在語言目標模糊或存在視覺干擾時表現更為魯棒。此外，RT-Sketch還具備解釋和執行不同精細程度草圖的能力。

站長之家11月8日 消息:斯坦福大學的研究人員發現，手繪一個大致的輪廓，讓機器人完成任務，是一種新穎的溝通方式。這種方式對于標準的拾取和放置任務非常有效。

RT-Sketch是一項關于使用手繪草圖作為目標規范方式的目標導向操作策略。草圖具有易于用戶提供、同時能夠幫助策略在視覺任務中更好地理解環境的特點。

通過一個簡單的交互界面，讓用戶手繪任務的輪廓，機器人可以快速而準確地完成任務。這種方式的優點在于，人們可以用他們自己的方式表達任務，而不是受限于預定義的語言或符號。這種交互方式不僅能夠提高生產效率，還能夠幫助機器人更好地理解人類的意圖。

項目地址：https://rt-sketch.github.io/

為了訓練RT-Sketch，研究人員首先使用生成對抗網絡將圖像轉化為草圖，并通過合成生成的草圖來構建訓練數據集。這種方法允許RT-Sketch接受不同精細程度的草圖作為輸入，從而在直觀操作任務中展現出強大的性能。

實驗證明，RT-Sketch在處理語言目標模糊或存在視覺干擾時表現出色，甚至在直觀任務中與基于圖像或語言的策略媲美。此外，RT-Sketch還具備解釋和執行不同精細程度草圖的能力，從簡單的線條草圖到詳細的彩色草圖都能勝任。

RT-Sketch的研究為機器人技術帶來了新的可能性，為人機交互開辟了新的途徑。手繪輪廓助機器人任務完成，成為了一種創新的溝通方式，將為工業生產和智能技術的發展帶來新的動力。