新火種
2024-11-19 
稚暉君后宇樹也來玩開源了：機器人操作數據集，采用抱抱臉LeRobot訓練測試，網友：泰褲辣
繼稚暉君之后，國內又一家頭部機器人公司玩起了開源！
宇樹科技，開源Unitree G1機器人操作數據集，包括數據采集、學習算法、數據集和模型，并表示將持續更新。
更令網友意外的是，宇樹基于抱抱臉LeRobot開源框架訓練并測試。
抱抱臉聯合創始人兼CEO緊忙碼住轉發：
泰褲辣，LeRobot、huggingface和開源技術在機器人領域日益突出。
此套開源數據集目前包括擰瓶蓋倒水：
疊三色積木等5種操作：
網友對于宇樹這波開源紛紛豎起了大拇哥：
好哇好哇，希望更多公司能為機器人研究開源數據集。
具體都開源了啥？
具體來看，數據采集方面，目前使用蘋果Vision Pro對G1進行遙操作控制的倉庫，已超400star：
其中包含遙操作控制的代碼教程：
以及硬件配置圖、物料清單和安裝說明：
訓練方法如前所述，基于lerobot：
還有將前面遙操作采集的JSON格式數據轉為lerobot所需格式的教程。
最后就是數據集和模型，目前模型還顯示“尚未公開”，數據集使用配備有三指靈巧手的宇樹G1人形機器人收集，每張圖分辨率為640x480，每個手臂和靈巧手的狀態和動作維度為7。
包含五大操作數據集：
除了開頭所展示的擰瓶蓋倒水、堆疊紅、黃、綠三色木塊，還有將攝像頭放入相應包裝盒、收集物品并存儲、雙臂抓取紅色木塊并將其放入一個黑色長方形容器中：
宇樹G1 9.9萬元起，已量產
最后再來簡單介紹一下宇樹G1，量子位此前也有持續關注。
今年5月份首次亮相，當時官方首先展示的就是它的手部以及操作能力。
也是采用3指力控靈巧手，通過力位混合控制，能擰瓶蓋、砸核桃，還能做焊接。
在視覺傳感器方面，搭載了Intel RealSense D435和LIVOX-MID360 3D激光雷達，能夠實現360°的探測感知。
8月份，宇樹更是宣布G1可大規模量產了。
基于端到端深度強化學習和仿真訓練的技術路線，G1可快速升級迭代。
G1量產版性能更強，能單腿跳躍：
還能原地起跳360度轉身：
而且發售價9.9萬起，讓一眾同行坐不住。
如今伴隨G1數據集開源，距離讓機器人替我上班是不是又前進了一丟丟。
參考鏈接：
[1]https://x.com/unitreerobotics/status/1856273635461488867?s=46
[2]https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate/blob/g1/README_zh-CN.md
[3]https://huggingface.co/unitreerobotics
[4]https://github.com/unitreerobotics/unitree_IL_lerobot
— 完 —
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