新火種
2024-01-06 
清華大學(xué)取得連桿空程傳動擺桿滑槽直線平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置專利，利用可移動的基座在底座上協(xié)同升降
金融界2023年12月28日消息，據(jù)國家知識產(chǎn)權(quán)局公告，清華大學(xué)取得一項(xiàng)名為“連桿空程傳動擺桿滑槽直線平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置”，授權(quán)公告號CN109531607B，申請日期為2018年11月。
專利摘要顯示，連桿空程傳動擺桿滑槽直線平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括底座、基座、兩個指段、兩個關(guān)節(jié)軸、電機(jī)、多個連桿、兩個桿軸、凸塊撥盤、撥輪、傳動機(jī)構(gòu)、兩個簧件、限位凸塊、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、擺桿、滾軸、滑槽件和滑桿。該裝置實(shí)現(xiàn)了直線平行夾持與自適應(yīng)抓取手指功能；利用可移動的基座在底座上協(xié)同升降消除第一指段圓弧轉(zhuǎn)動的高度差影響，達(dá)到第二指段始終沿精確直線軌跡平動；僅利用一個驅(qū)動器驅(qū)動兩個關(guān)節(jié)，無需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)；結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，加工、裝配和維修成本低，適用于機(jī)器人手。
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