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金融界2023年12月15日消息，據國家知識產權局公告，無錫祥生醫療科技股份有限公司申請一項名為“穿刺機器人使用標定裝置進行手眼標定的方法“，公開號CN117224206A，申請日期為2023年8月。

專利摘要顯示，本申請公開一種穿刺機器人使用標定裝置進行手眼標定的方法，其包括：在穿刺子臂的末端安裝探針，標定穿刺機器人主臂的工具中心點；用探針依次選取標定裝置上的4個不共面的定位錐孔，分別記錄錐孔在穿刺機器人主臂基坐標系及標定裝置坐標系下的坐標；根據錐孔在穿刺機器人主臂基坐標系及標定裝置坐標系下的坐標，計算標定裝置與穿刺機器人主臂之間的坐標轉化矩陣；在立方腔體內注入超過圓柱錐體高度的水，主臂攜帶超聲探頭沿水面移動掃查選取4個不共面的圓柱椎體，記錄椎體尖端對應的超聲圖像坐標；計算超聲掃查獲取的4個圓柱椎體尖端在穿刺機器人主臂基坐標系下的坐標；根據椎體尖端對應的超聲圖像坐標以及超聲掃查獲取的4個圓柱椎體尖端在機器人主臂基坐標系下的坐標，并結合穿刺機器人主臂運動學模型中基座標與腕部坐標系的轉換關系，以及穿刺機器人主臂腕部坐標系與穿刺子臂坐標系的位置關系，計算超聲探頭與穿刺子臂的坐標轉換矩陣。