新火種
2023-11-20 
紐勱科技BEV技術：局部地圖與全場景駕駛的創(chuàng)新突破
對自動駕駛來說,從環(huán)境信息中求解出自己的道路區(qū)域是至關重要的感知任務。自動駕駛技術領域的公司紐勱科技在該領域的技術突破引起了廣泛關注。紐勱科技的研究團隊在國際機器人和自動化頂級會議ICRA 2023上入選了一篇關于CurveFormer的論文,該技術實現(xiàn)了高效準確的3D車道線檢測。同時,在計算機視覺領域的知名會議WACV 2023上,紐勱科技感知團隊論文提出了面向任意相機配置(單個或多個)的BEV語義分割算法BEVSegFormer,同樣也取得了當下業(yè)界最優(yōu)(SOTA)的算法效果。
然而,紐勱科技并不滿足于僅僅進行車道線檢測,他們將目光投向更廣闊的領域,即局部地圖與全場景駕駛技術。他們認為,車道線檢測只是自動駕駛中的一種尋路形式,而通過在車輛端實時構建局部地圖,自動駕駛技術可以在技術和應用上發(fā)揮更大的潛力。
局部地圖技術的應用有多種優(yōu)勢。一種是通過結合常規(guī)導航地圖和高精度局部地圖,使得自動駕駛能夠在任意常規(guī)道路上行駛,擺脫對高精地圖的依賴。車輛可以通過導航地圖進行全局道路規(guī)劃,并通過局部地圖進行具體軌跡規(guī)劃,即使沒有高精地圖的情況下,自動駕駛功能也能正常啟用,完成從A點到B點的行駛。
另一種應用是基于局部地圖構建端到端的整體方案,也被稱為單棧式方案。近年來,以學習為主的規(guī)劃算法成為新的趨勢,局部地圖作為一種直接的輸出形式,可以更方便地融合感知和規(guī)劃,形成一個整體的網(wǎng)絡。
因此,局部地圖技術成為近年來備受關注的技術熱點。視覺信號攜帶著豐富的環(huán)境信息,包括語義和幾何信息,因此視覺建圖的思路已經(jīng)在眾包地圖和泊車地圖等領域得到驗證和應用。其中,最常用的方法是視覺SLAM(同步定位與地圖構建)。隨著BEV(Bird's Eye View)感知的快速發(fā)展,BEV視角的語義分割和道路環(huán)境理解成為在線視覺建圖的首選。它能夠融合多個相機視角的圖像,提取豐富的環(huán)境信息,具有更強的魯棒性。此外,BEV視角的語義分割更便于與其他BEV視角的感知任務和規(guī)劃任務整合,形成端到端的整體方案,進行全局優(yōu)化。
與其他地圖相比,局部地圖不僅關注地圖信息的高精度,還注重車端實時性,這對算法提出了更高的要求。為了滿足自動駕駛的需求,紐勱科技的感知團隊去年提出了一種基于Transformer的BEV語義分割算法,名為BEVSegFormer。該算法不僅取得了業(yè)界最優(yōu)的性能,還擴展了deformable attention形成multi-camera cross attention,實現(xiàn)了BEV空間的查詢和圖像特征之間的關聯(lián)。與傳統(tǒng)方法不同的是,BEVSegFormer不依賴于預先構建的高精度地圖,而是實時生成局部地圖,并能夠適應不同場景和變化的道路環(huán)境。
紐勱科技在局部地圖與全場景駕駛技術的研究中取得了突破性的成果,為自動駕駛技術的發(fā)展帶來了新的可能性。他們的創(chuàng)新方法不僅提高了自動駕駛的性能和安全性,還降低了對高精度地圖的依賴。隨著局部地圖技術的不斷進步和應用,我們可以期待自動駕駛技術在未來實現(xiàn)更廣泛的應用和商業(yè)化落地。
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