科創板日報記者李明明
2025-02-25 
北京機器人產業基金再出手具身智能公司自變量機器人完成Pre-A++輪融資
《科創板日報》2月24日訊（記者 李明明）北京機器人產業基金再出手。
日前，具身智能公司“自變量機器人（X Square Robot）”宣布完成數億元Pre-A++輪融資，本輪融資由光速光合和君聯資本領投，北京機器人產業基金、神騏資本跟投。融資將用于下一代統一具身智能通用大模型的訓練與場景落地。
關于如何看待當前具身智能行業的發展趨勢，以及行業未來幾年可能會發生的變化，自變量機器人創始人兼CEO王潛對《科創板日報》記者表示，當下的具身智能幾乎可以類比到GPT-2所處的時間點。
“不管是我們自己的模型，還是PI最近發布的π0模型，它們現在的能力和配置，大致相當于GPT-2在大語言模型發展階段所達到的水平。按照現在的進度，明年年底或者后年年初，預計就能實現一個類似GPT-3級別的具身智能大模型?！?/p>選擇“大小腦統一的端到端具身大模型”路線
自變量機器人成立于2023年12月，致力于通過研發通用具身智能大模型，實現通用機器人。
去年11月，公司宣布實現了全球目前最大參數規模的具身智能通用操作大模型——Great Wall系列（GW）的WALL-A模型。該模型在通用性、泛化性上可以做到用極少的樣本，完成各種物理環境變量、動作模式的泛化和遷移，同時在長序列復雜操作上具有絕對優勢。
“技術層面來說，經過最近數月的迭代，WALL-A模型的能力已經與Skild AI、Physical Intelligence處于同一水平線上，部分能力甚至強于國外競爭對手。從任務復雜度層面來看，能夠完成例如拉拉鏈、整理衣物等精細操作，展現出在隨機環境中對復雜拓撲結構、復雜物理交互的強大適應性。從復雜任務的準確率來看，在疊衣服、晾衣服等復雜柔性操作中表現出色，數分鐘級別的任務成功率達到90%以上?！蓖鯘摽偨Y。
相比傳統的工業機器人、協作機器人等，具身智能機器人有著智能化程度高、工作場景限制小、能夠自主規劃復雜工作的特點。
據悉，具身智能可主要分為大腦（認知與決策）和小腦（運動控制）。目前國內企業部分專注于大腦，提升機器人語言理解與規劃能力；部分則聚焦小腦，優化行走、抓取動作等運動控制；也有企業選擇大小腦統一的端到端路線。
據了解，公司從成立之初就選擇了“大小腦統一的端到端大模型”路線，其也是國內唯一一家從第一天就選擇了該技術路線的公司。
王潛介紹，從 2016 年開始，已經認定端到端是解決 manipulation 問題唯一可行的路徑，本質上是因為 manipulation 和所有其他 AI / 機器人任務都有本質的區別，即涉及到的物理過程的復雜性遠遠超過其他任務。
“這個特點決定了任何分層分步的方法都很難徹底解決這一問題，因為模型不是完美的，每分出一個步驟，都一定會引入不準確的中間結果，即不可控的噪聲?！?/p>
王潛表示，統一端到端具身智能大模型是提升機器人泛化能力和適應能力的關鍵。傳統的分層架構雖能在特定任務上實現優化，但難以適應復雜環境的動態變化。而端到端方案，使機器人能夠從感知直接映射到運動，形成高效的反饋閉環，從而在多任務、多場景中具備更強的自主學習與適應能力。
在海外，主要在該領域布局的公司包括Skild AI、谷歌DeepMind、Physical Intelligence（PI）等科技公司。
一位頭部機構投資人告訴《科創板日報》記者，聚焦國內，選擇端到端模型的廠商中，技術路線也有所分化，部分廠商選擇優先訓練特定任務或單一場景的小模型；而自變量機器人則從一開始采用多任務、大量場景訓練，以提升模型的通用性和適應能力。
北京機器人產業基金再出手自從成立以來，自變量機器人經歷了4輪融資。此前融資方包括水木清華校友種子基金、九合創投等。
本輪領投方之一光速光合創立于2011年，是一家專注于中國市場的創業投資基金，覆蓋早期和成長期，聚焦綠色科技、硬科技、人工智能、醫療科技等領域。
該機構此前投資項目包括拼多多、美團、中際旭創、滿幫集團、禾賽科技、南芯科技、慧智微、小魚科技、FaceU、漢朔科技等。
據了解，本次也是光速光合首度投資具身智能大模型方向。
另一領投方君聯資本成立于2001年4月，是中國領先的、專注于早期創業投資以及成長期私募股權投資的專業投資機構。
迄今為止，君聯資本已累計投資了600多家企業，其中有114家企業在全球不同的資本市場IPO退出，近100家企業通過并購退出。所投企業中，既包括科大訊飛、寧德時代、藥明康德、康龍化成這樣的大型企業，也有大量的國家級專精特新小巨人和制造業單項冠軍。
本輪跟投方北京機器人產業基金成立于去年底，目標規模為100億元，該基金由北京國有資本運營管理有限公司聯合各大機構發起設立。
基金圍繞國家及北京市機器人產業相關領域戰略性布局開展直接股權投資，重點投向機器人本體、產業鏈零部件、產業鏈創新應用等領域。
截至2025年2月，基金已在全國范圍內篩選出超過400個優質項目，并完成對數十個項目的投資。部分已投資項目包括宇樹科技、銀河通用、星海圖、粵十機器人等。
關于本次投資，光速光合合伙人蔡偉表示，投資自變量機器人，是看重其在具身智能領域的領先技術布局和差異化競爭力。自變量機器人自主研發的端到端具身通用大模型在泛化性和智能程度上在國內處于領先身位。
值得一提的是，自變量機器人創始人兼 CEO 王潛本碩畢業于清華大學，是全球最早在神經網絡中引入注意力（Attention）機制的學者之一。博士期間，王潛在美國頂級機器人實驗室參與了多項 Robotics Learning 的研究，方向覆蓋了機器人多個前沿領域。
另一聯合創始人兼 CTO 王昊博士畢業于北京大學，曾在粵港澳大灣區數字經濟研究院（IDEA 研究院）期間擔任封神榜大模型團隊負責人，領導了國內第一個百億級大模型和最早一批千億級大模型之一Ziya的研發。
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